При работа с Arduino много радиолюбители използват двигатели стъпка по стъпка. Но какво е това? Как да го свържете? И как да работим с него? И по принцип къде се използват? Отговорите на всички тези въпроси ще бъдат представени в тази статия.
За стъпкови двигатели
Може да се каже, че стъпковите двигатели са в основата на прецизната роботика. Те се използват навсякъде поради тяхната точност. Факт е, че стъпковите двигатели използват малки стъпки при завъртане на вала, което им позволява да бъдат прецизни при работа. Именно благодарение на "стъпките" на тях и започна да се нарича стъпкови двигатели. Вземете например принтер. Там също се използва стъпков двигател. Или всеки манипулатор, където точността е много важна, защото дори ако роботът направи грешка наполовина - всичко ще се обърка. Аналог на стъпковите двигатели може да се счита за серво задвижване, тъй като тяхното програмиране също показва степента на въртене, но серво ниско спрямо стъпковите двигатели с точност. Но има много ситуации, в които използването на серво задвижвания е по-подходящо от използването на "проходилки".
Стъпков двигател 28BYJ-48
Сред многото избрани стъпкови двигатели е точно стъпковият двигател на модела 28BYJ-48. Той струва доста евтино, само 100-150 рубли на парче. Какъв стъпков двигател за Ardouins изглежда, може да се види на снимката по-долу.
Много радиолюбители предпочитат този модел поради ниските цени и добрата точност. Тип мотор - еднополюсен, брой на фазите - 4. Консумирастъпков двигател за Arduinov от 5 до 12V. Препоръчително е обаче да се използва 6-7V. Двигателите могат да работят в два режима: пълен и половин. Препоръчва се за използване в полу-тактов режим. Това е 5625 градуса на стъпка. При пълна стъпка по стъпка се дава 1125 градуса. Тегло на двигателя - 30 грама.
Драйвер на ULN2003
За свързване на стъпковия двигател с Arduinovs се използва специален драйвер. Една от тях е ULN2003. Това се дължи на факта, че когато стъпковият двигател работи, силата на тока е доста силна, което Arduino контактите просто не могат да издържат. За целта се използва драйверът. Самият двигател се свързва с драйвера, почти невъзможно е да се обърка всичко, тъй като има ключ, който показва как точно да се свърже. Е, и след това самият драйвер се свързва с Arduino за по-нататъшна работа. Често в магазините шофьорът вече е снабден със стъпков двигател. Въпреки това, има случаи, когато двигателите се продават без водач, трябва да се обърне внимание на него. Ако купувате Aliexpress, по-добре е да работите само с доказани доставчици с много отзиви.
Свързване
Както бе споменато по-горе, за задвижване на стъпков двигател от Arduin се използва водач. За да захранвате двигателя, трябва да използвате различен източник, за да избегнете претоварването на Arduino картата. И други изводи, започвайки от IN1 до IN4, се свързваме с всички цифрови контакти на "Arduinov". Както можете да видите, свързването на стъпковия двигател към Arduin е доста просто. На снимката можете да видите пример за връзка.
Офис
управлението на степните двигатели от "Ардуинов" като част от средата за разработка вече има готова библиотека, която ви позволява да контролирате двигателя с помощта на малък програмен код. Ако не беше, щеше да се наложи с помощта на специална таблица да се събере и изчисли движението на двигателя, което ще отнеме много време. Има и минус на тази библиотека. Факт е, че той позволява използването на двигателя само в режим на цял етап. Въпреки, че първоначално се препоръчва да се използва "степер" в полу-стъпка. Но за прости проекти, използващи един единствен мотор, тази библиотека е подходяща. Тя се нарича Stepper. Можете да напишете код, за да контролирате стъпковия двигател от "Arduin". Скицата изглежда като примера по-долу.
# включва
const int stepsPerRevolution = 200;
Stepper myStepper (стъпкиPerRevolution, 891011); //връзка с пина 811 на Arduinov
void setup () {
myStepper.setSpeed (60); //настройка на скоростта на ротора
Serial.begin (9600);
}
void loop () {
//Функцията изчаква командата да преобразува текста и изпраща сигнала на двигателя, за да го завърти до определения брой стъпки.
Serial.println ("Преместване надясно"); //по посока на часовниковата стрелка
myStepper.step (stepsPerRevolution);
закъснение (1000);
Serial.println ("Преместване наляво"); //обратно на часовниковата стрелка
myStepper.step (-stepsPerRevolution);
закъснение (1000);
}
Това е пример от самата библиотека за контролиране на стъпкови двигатели. Можете да укажете колко стъпки трябва да изпълните и на каква скорост. Разгледайте кода по-подробно. В самото начало библиотеката на Stepper вече е свързанабеше казано по-горе. След това се създава масив с броя на стъпките, които трябва да изпълни стъпковия двигател. След това се създава променлива тип stepper с данните, използвайки контактите, които са свързани с стъпковия двигател на Arduino. Скоростта е настроена и вече е процес на движение на стъпковия двигател. Но ако искате да използвате повече от един двигател във вашия проект и да работите в режим на половин стъпка, можете да използвате библиотеки на трети страни. Един от тях е Accel Stepper. Тази библиотека се показа много добре в работата, има много възможности. Когато работят с нейните стъпки са точни, двигателите не се нагряват. Като цяло се препоръчва за употреба. За да инсталирате библиотеката, трябва да изтеглите и прехвърлите съдържанието на архива в папката Libraries в главната директория на Arduino. В тази статия ние обсъдихме примера за свързване на стъпков двигател с Ардуинов, както и неговия контрол чрез програмен код. Всеки радиолюбител трябва поне веднъж в своите проекти да се опита да работи с него!
Много радиолюбители предпочитат този модел поради ниските цени и добрата точност. Тип мотор - еднополюсен, брой на фазите - 4. Консумирастъпков двигател за Arduinov от 5 до 12V. Препоръчително е обаче да се използва 6-7V. Двигателите могат да работят в два режима: пълен и половин. Препоръчва се за използване в полу-тактов режим. Това е 5625 градуса на стъпка. При пълна стъпка по стъпка се дава 1125 градуса. Тегло на двигателя - 30 грама. 
